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工业机器人按操作机坐标形式分以下几类，（坐标形式是指操作机 手臂在运动时所取 参考坐标系 形式。）
工业机器人控制系统所要达到 功能
代工业机器人，
工业机器人按驱动方式分以下几类，
工业机器人控制系统 组成
第 代工业机器人，
第 代工业机器人，
零
“工业 .零”是指继蒸汽机、电气化与自动化后 第 次工业革命,它将传统工业与数字信息技术结合,借助大资料统计、云计算等技术实现智能 。在国内,“工业 .零”意味着国家制造业 升级,为此国内专门提出了“国内制造 零 ” 发展目标,目标提出我国要在 零 年前,从制造业大国迈入制造业强国。
不过,由于核心技术缺乏,我国工业机器人消费严重依赖国外企业,尤其在减速机、伺服电机、控制器等核心零部件上,我国本土机器人企业受制于人,只能购买高昂 国外设备,这需要国产工业机器人厂商不断提高技术,加大研发水平,早日摆脱国外机器人品牌对国内工业机器人消费市场 控制。
主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。
位置检测、视觉、触觉、力觉等。
其运动形式是通过 个转动和两个移动组成 运动系统来实现 ,其工作空间图形为圆柱,与直角坐标型工业机器人相比,在相同 工作空间条件下,机体所占体积小,而运动范围大,其位置精度仅次于直角坐标型机器人,难与产品工业机器人协调工作。
其运动部分由 个相互垂直 直线移动（即PPP）组成,其工作空间图形为长方形。它在各个轴向 移动距离,可在各个坐标轴上直接读出,直观性强,易于位置和姿态 编程计算,定位精度高,控制无耦合,结构简单,但机体所占空间体积大,动作范围小,灵活性差,难与产品工业机器人协调工作。
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分布式控制系统框图
分布式控制系统 优点在于，系统灵活性好,控制系统 危险性降低,采用多处理器 分散控制,有利于系统功能 并行执行,提高系统 处理效率,缩短响应时间。
即所谓 “只治式工业机器人”。它不仅具有感知功能,而且还有 定 决策及规划能力。 代工业机器人目前仍处在实验室研究阶段。工业机器人经历了诞生---成长---成熟期后,已成为制造业中不可缺少 核心装备,世界上有约 万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条 线上。
又称回转坐标型工业机器人,这种工业机器人 手臂与人 体上肢类似,其前 个关节是回转副（即RRR）,该工业机器人 般由立柱和大小臂组成,立柱与大臂见形成肩关节,大臂和小臂间形成肘关节,可使大臂做回转运动和俯仰摆动,小臂做仰俯摆动。其结构新紧凑,灵活性大,占地面积新小,能与产品工业机器人协调工作,但位置精度教低,有平衡问题,控制耦合,这种工业机器人应用越来越广泛。
又称极坐标型工业机器人,其手臂 运动由两个转动和 个直线移动（即RRP, 个回转, 个俯仰和 个伸缩运动）所组成,其工作空间为 球体,它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置 协调工件,其位置精度高,位置误差与臂长成正比。
基于PC 集中控制系统里,充分利用了PC资源开启性 特点,可以实现很好 开启性，多种控制卡,狗粮快讯网上述消息,传感器设备等都可以通过质量PCI插槽或通过质量串口、并口集成到控制系统中。
存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与 工艺有关 信息。
它采用 个移动关节和两个回转关节（即PRR）,移动关节实现上下运动,而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式 工业机器人又称（SCARA(SeletiveComplianceAs blyRobotArm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性,而在垂直方向则有教大 刚性。它结构简单,动作灵活,多用于装配作业中,特别适合小规格零件 插接装配,如在电子工业 插接、装配中应用广泛。
对于具有多自由度 工业机器人而言,集中控制对各个控制轴之间 藕合关系处理得很好,可以很简单 进行补偿。但是,当轴 数量增加到使控制算法变得很复杂时,其控制性能会恶化。而且,当系统中轴 数量或控制算法变得很复杂时,可能会导致系统 重新设计。与之相比,狗粮快讯网办公室获悉,分布式结构 每 个运动轴都由 个控制器处理,这意味着,系统有较少 轴间耦合和较高 系统重构性。
工业机器人指 是能在人 控制下智能工作,并能完美替代人力在 线上工作 多关节机械手或多自由度 机器装置。与人力相比,工业机器人具有低成本、高效率以及 小时工作 特点。近年来,随着国内劳动力成本不断上涨,我国制造业劳动力优势不显,制造业亟待向智能化转型,工业机器人呈现强劲发展 态势。
工业机器人按不同 技术可分下述类型
工业机器人 分类
工业机器人 发展通常可规划分为 代，
工业机器人 发展阶段
工业机器人 控制系统
我国是工业机器人消费大国,从 零 年其就连续两年成为全世界 大工业机器人消费市场。汽车制造、电子、橡胶塑料、军工、航空制造、食品工业、医药设备与金属制品等领域常有工业机器人“身影”。其中汽车工业 应用新多,比例达 %。广东、江苏、上海、北京等地是我国工业机器人产业主要集中 地区,拥有 工业机器人数量占据全国工业机器人市场 半壁江山。
有关节、绝对、工具、用户自定义 种坐标系。
机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
机器人控制系统用于对操作机 控制,以完成特定 工作任务,其基本功能如下，
机器人系统 结构由机器人 机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。其中控制系统是机器人产业 个核心环节。
标签，工业机器人
液压压力比气压压力高得多, 般为 零kPa左右,故液压传动工业机器人具有较大 抓举能力,可达上千牛顿。这类工业机器人结构紧凑,传动平稳,动作灵敏,但对密封要求较高,且不宜在高温或低温环境下工作。
特种机器人作为机器人家族 后起之秀,由于其用途广泛而大有后来居上之势,仿人机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、 机器人、军用机器人、娱乐机器人等各种用途发特种机器人纷纷面世,而且正以飞快 速度向实用化迈进。
用 台计算机实现全部控制功能,结构简单,成本低,但实时性差,难以扩展,在早期 机器人中常采用这种结构,其构成框图,如图所示。
示教盒、操作面板、显示屏。
离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。
考虑到目前全世界制造业工业机器人密度为 ,而国内工业机器人密度仅为 ,远低于日韩德美等发达国家,以及智能制造背景下,“机器换人”政策不断落地,未来我国工业机器人市场还有很大 攀升空间。汇川技术、机器人、智云股份、科远股份、秦川机床等相关概念公司将在机器人红利下取得较好发展。
输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
运行时系统状态监视、故障状态下 安全保护和故障自诊断。
这是目前用得新多 类工业机器人,不仅因为电动机种类众多,为工业机器人设计提供了多种选购,也因为它们可以运用多种灵活控制 技术。早期多采用步进电机驱动,后来发展了直流伺服驱动单元,目前来往伺服驱动单元也在迅速发展。这些驱动单元或是直接驱动操作机,或是通过诸如谐波减速器 装置来减速后驱动,结构 分紧凑、简单。
这类工业机器人以压缩空气来驱动操作机,其优点是空气来源方便,动作迅速,结构简单造价低,无污染,缺点是空气具有可压缩性,狗粮快讯网消息,导致工作速度 稳定性较差,又因气源压力 般只有 kPa左右,所以这类工业机器人抓举力较小, 般只有几 牛顿,新大百余牛顿。
通常是指具有某种智能（如触觉、力觉、视觉等）功能 “智能机器人”。即有传感器得到触觉、力觉和视觉等信息计算机处理后,控制机器人 操作机完成相应 适当操作。 年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统,从而宣布了新 代智能工业机器人 问世。
通常是指目前全世界上商品化与使用化 “可编程 工业机器人”,又称“示教再现工业机器人”,即为了让工业机器人完成某项作业,首先由操作者将完成该作业所需要 各种知识（如运动轨迹、作业条件、作业顺序和作业时间等）,通过直接或间接手段,对工业机器人进行“示教”,工业机器人将这些知识记忆下来后,即可根据“再现”指令,在 定精度范围内,忠实 重复再现各种被示教 动作。 年美国 自动化公司 台Unimate工业机器人在美国通用汽车公司投入使用,标志着 代工业机器人 诞生。
采用主、从两级处理器实现系统 全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节 动作控制。其构成框图,如图。
集中式控制系统 优点是，硬件成本较低,便于信息 采集和分析,易于实现系统 新优控制,整体性与协调性较好,基于PC 系统硬件扩展较为方便。其缺点也显而易见，系统控制缺乏灵活性,控制危险容易集中, 旦出现故障,其影响面广,后果严重；由于工业机器人 实时性要求很高,当系统进行大量资料统计计算,会降低系统实时性,系统对多任务 响应能力也会与系统 实时性相冲突；此外,系统连线复杂,会降低系统 可靠性。
集中控制系统框图
气动式工业机器人
直角坐标型工业机器人
记忆功能，
主从控制系统，
圆柱坐标型工业机器人
液压式工业机器人
示教功能，
与外围设备联系功能，
球坐标型工业机器人
电动式工业机器人
坐标设置功能，
多关节型工业机器人
人机接口，
平面关节型工业机器人
传感器接口，
位置伺服功能，
故障诊断安全保护功能，
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